_可编程全地形机器人HEXA在正式面向用户时，曾发起“HEXA人类导师计划”，得到不少用户的购买申请，随着体验的深入，不少用户开发出了许多有趣实用的机器人应用，我们将陆续把这些应用的代码分享出来，感兴趣的伙伴们可以尝试体验。今天分享的是用户RiverLLZ开发的火情警报的机器人应用（Skill）——Fire Marshall Rob_
我在入手HEXA之前，曾玩过Arduino套件。所以在拿到HEXA之后很自然就想把两样”混搭”一下。在Arduino套件里我有一个火焰传感器，是之前在网上买的，非常便宜。要是能把它装在HEXA上，这就是个救火队长机器人了。
这个传感器是3pin的，介绍里写它能探测看到80cm以内的火焰。3个针脚分别是3.3V电压和模拟地，以及一个GPIO接口。根据HEXA的开发文档介绍：[https://documentation.vincross.com/Introduction/hardware.html#hardware-interfaces](https://documentation.vincross.com/Introduction/hardware.html#hardware-interfaces) ，HEXA的硬件接口可以很方便接上。检测原理是，当传感器的红外元件检测到火焰时，就会将HEXA GPIO接口的电压拉低。
```
gpio, _ = gpio.High(2); // I connect the sensor to GPIO pin 2
if !gpio {
// detected fire, do something
}
```
运行这个skill时，HEXA的头部会持续转动，检测周边环境。当它检测到火焰时，会对着火焰的方向拍张照片，而刚刚拍摄的火场照片会自动通过Base64编码的方式传到与机器人连接的手机的相册里。然后在完成了报警任务后，HEXA会自动转过头向着相反的方向逃跑（挺贵的，心疼）。以下是调用的核心函数。
```
gpio2, _ = gpio.High(2); // initialize
// detected
if !gpio2 {
time.Sleep(800 * time.Millisecond)
// take photo
log.Info.Println("DETECTED")
buf := new(bytes.Buffer)
log.Info.Println("JPEG")
jpeg.Encode(buf, media.SnapshotYCbCr(), nil)
log.Info.Println("BASE64")
str := base64.StdEncoding.EncodeToString(buf.Bytes())
log.Info.Println("SENDING")
framework.SendString(str)
log.Info.Println("Sent:", str[:20], len(str))
// turn back and leave
hexabody.MoveHead(hexabody.Direction()-180, 100)
hexabody.WalkContinuously(0, WALK_SPEED)
time.Sleep(Waiting * time.Millisecond)
} else {
hexabody.StopWalkingContinuously()
hexabody.MoveHead(hexabody.Direction()-60, MOVE_HEAD_DURATION)
}
```
现在这个skill更像个理想形态的功能，它展示了HEXA怎么检测和应对火情的。它还需要更多改进，无论是硬件方面还是编程方面，也许有一天HEXA真的能够成为保护人类生命的火场英雄呢？！
简单介绍一下HEXA，它是一个可以灵活适应多种场景的全地形可编程机器人，集成了各种必要的传感器，并搭载强大易用的机器人软件操作系统（ MIND OS ）。作为一个机器人开发平台，官方提供了完整的开发工具，喜欢机器人或者想要做机器人开发的朋友，可以直接跳过底层的硬件电路和结构力学，用 HEXA 直接上手来学习和开发机器人应用。对于HEXA开发感兴趣的朋友可以加入交流群，QQ群：455783546；微信群可以扫下面二维码：
_最后打一个硬广：双十一期间，HEXA工程机正在低价发售，可以直接优惠1111元，另外现货发售。活动时间到11月11日，近期想要入手的话是一个合适的机会。_
_购买地址：[Vincross官网](https://www.vincross.com/cn/order/hexa?utm_source=Nov11&utm_campaign=campaign_no4_Nov11)_
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