三色标记
三色标记的原理如下：
整个进程空间里申请每个对象占据的内存可以视为一个图， 初始状态下每个内存对象都是白色标记，先stop the world，将扫描任务作为多个并发的goroutine立即入队给调度器，进而被CPU处理，第一轮先扫描所有可达的内存对象，标记为灰色放入队列；第二轮可以恢复start the world，将第一步队列中的对象引用的对象置为灰色加入队列，一个对象引用的所有对象都置灰并加入队列后，这个对象才能置为黑色并从队列之中取出。循环往复，最后队列为空时，整个图剩下的白色内存空间即不可到达的对象，即没有被引用的对象； 第三轮再次stop the world，将第二轮过程中新增对象申请的内存进行标记（灰色），这里使用了writebarrier（写屏障）去记录这些内存的身份；
整个gc的流程如下图：
注意到：
mark 有两个过程。
首先从 root 开始遍历，root 包括全局指针和 goroutine 栈上的指针，标记为灰色。遍历灰色队列。
re-scan 全局指针和栈。因为 mark 和用户程序是并行的，所以在过程 1 的时候可能会有新的对象分配，这个时候就需要通过写屏障（write barrier）记录下来。re-scan 再完成检查一下。
Stop The World 有两个过程。
第一个是 GC 将要开始的时候，这个时候主要是一些准备工作，比如 enable write barrier。
第二个过程就是上面提到的 re-scan 过程。如果这个时候没有 stw，那么 mark 将无休止。
mark完毕后start the world进行并行清理，对于并行清理，GC 初始化的时候就会启动 bgsweep()这个协程并一直在后台阻塞， 开始清理时将这个协程唤醒并给主M去做并发的sweep。
内存管理都是基于 span 的，mheap_ 是一个全局的变量，所有分配的对象都会记录在 mheap_ 中。在标记的时候，我们只要找到对对象对应的 span 进行标记，清扫的时候扫描 span，没有标记的 span 就可以回收了。
另外：1.8以后的golang将第一步的stop the world 也取消了，这又是一次优化。
写屏障
关于写屏障的用处 如下面的例子,这个例子修改自知乎上的一个问答，在此表示感谢：
GC前：
stack->a->b ； a为栈中申请的对象，b为堆中申请的对象，a对象中存在对b的引用；
stack->c ; c 也是栈中申请的对象。
stop the world， mark。 这里a，c都会被标记为灰色；b为白色
start the world 反复mark。
由于是并发的mark，我们假设c先被处理，c没有引用其他对象，所以直接置黑，从队列中取出；此时c为黑色，a为灰色，b为白色
假设这时用户做了如下操作：
a=nil
new(d);
c->b; 即，将a中对b的引用置为空（你也可以理解为将a中对其他任何内存对象的引用都清空）,随即申请d对象，然后在c中增加对b的引用。
由于c已经是黑色，所以不会再去扫描他，那么本次内存扫描就不可能找得到b；而d对象由于刚申请出来，还没有被引用，所以这里只对a进行了mark：a：黑色，b：白色；c:黑色；d：白色
这时用户又做了：
b->d； 由于b无法被扫描到，这里显然d也不会被扫描到。 这样的状况会一直持续到这轮反复mark结束（即灰色队列为空）。
stop the world， mark termination。 sweep。 整个GC结束， b，d的内存空间都是白色，所以在sweep时会被清理掉。如何避免这种误清理呢？
写屏障的功能就是在 c->b发生时，对b做一个标记， 以及在a->d发生时，对d做一个标记，这样，在进入第二次stop the world， mark termination时，这时候我们确保不会再有新增内存的引用操作，在进行一次反复mark，虽然无法通过c->b->d来扫描b和d，但是由于写屏障的标记，我们就能将b，d这两个残留的白色对象进行扫描，标记为灰色， 并最终标记为黑色。
简而言之，写屏障的作用大致是： 可以捕获 '没有STW的时候并发mark期间对白色对象新建立的内存引用'。
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